Drs. Soetarto memiliki gelar kebangsawanan Raden, dilahirkan pada bulan Juni tanggal 29 tahun 1917 di Pacitan Madiun. Beliau terlahir dari pasangan Raden Mangundiredjo dan Raden Ayu Rustin Mangundiredjo. Awal karir beliau dimulai sejak jaman Belanda sebagai Guru dengan jabatan terakhir Wk. Kepala Pengajaran di Magelang/Jateng, kemudian pada jaman Jepang sebagai Komandan Kompi PETA dengan pangkat TYU DAN di Purworejo.  Selanjutnya pada saat Revolusi beliau menjadi anggota  BKR,  Danjen  Div  III,  Kep.  Staf  Res.  Div  III,  Kep  Staf  Brig.  Div  III,  Wk.  Kep  staf Ops II merupakan DAN DEN MBT, Ang staf Div. ”P” dan Wk Komandan Kodim.

Setelah penyerahan kedaulatan beliau melanjutkan karir militernya sebagai Wk.Kep.Bg.III Div III dengan pangkat Kapten tk I, selanjutnya sebagai Kadis Verming Staf ”A” Angkatan Darat, Pd.Wa.Ka.III SUAD. Pada tahun 1950 sampai dengan tahun 1951 beliau menjabat sebagai Asisten Kasad dengan pangkat Mayor, setelah itu menjabat sebagai Kep. Biro pengajaran mrkp. WA DAN SSKAD dan Pel. Angkatan Perang Kementrian Pertahanan yang berkedudukan di Jakarta. Pada tahun  1959  menjadi Waka PUSPSY AD, kemudian Pgs. KA PUSPSY AD dengan pangkat Letkol. Pada tahun 1962 saat berpangkat Kolonel beliau menjabat sebagai KA PUSPSY AD.

Pada masa beliau menjabat sebagai Kepala Dinas Psikologi Angkatan Darat antara tahun 1962-1969, mulai merintis dan memikirkan tentang siapa yang akan mengawaki Dispsiad selanjutnya. Beliau mulai dengan menerima personel dari Magelang, Jawa Timur (Brawijaya), 85 orang tamtama dari Ambon, 85 orang Bintara dari Curug Palembang, 85 orang Bintara dari Kodam Diponegoro. Menyekolahkan 13 orang Perwira Akmil untuk menempuh pendidikan Psikologi dan melatih para bintara agar memiliki kemampuan sebagai Testor dan Scorer.

Demi memenuhi kebutuhan serta tuntutan tugas Dispsiad ke depan, maka beliau mendirikan pendidikan Susbajur yang dilaksanakan di Lembang berkerjasama dengan Pusdik Ajen selama 6 bulan. Selanjutnya pendidikan Kobajur I, bekerjasama dengan Psikologi AU, AL dan AD dilaksanakan di Dispsiad, Kobajur II dan Kobajur III dilaksanakan di Pusdik Secapa.  Berikutnya melaksanakan Susbaminpers I (pendidikan Testor belajar tentang administrasi psikologi selama 4 bulan (Pusdik Psi bekerjasama dengan pendidikan Ajen dan Secapa).

Selain itu para Perwira Sarjana Psikologi/Psikolog diminta mulai mengembangkan alat ukur baru untuk mengukur sikap dan pendapat prajurit (masih dalam tahap eksperimen). Melakukan terjemahan dan standarisasi alat ukur intelegensi serta diciptakan alat test lapangan baru (situasional test) untuk observasi keterampilan memanjat serta untuk mendeteksi takut ketinggian. Penyempurnaan prosedur pemeriksaan psikologi mulai dibenahi kembali. Prosedur pemeriksaan psikologi tetap mengacu pada pola War office Selection Board (WOSB) Inggris yang asal mulanya diciptakan oleh tentara Jerman di tahun 1920, yaitu dengan test tulisan, (”paper and pencil test”), baik dengan objective techniques (tes inteligensi, kuesioner sikap, inventory kepribadian) maupun projective techniques (test kepribadian), test lapangan (situasional test) dan diskusi kelompok tanpa pemimpin (leaderless group discussion) serta wawancara.

Selain mengembangkan bidang personel dan keilmuan psikologi, beliau juga sangat memperhatikan tentang bangunan kantor sebagai wadah tempat bekerja para personel Dispsiad. Mengingat personel Dispsiad bertambah, maka dibangunlah ruang-ruang perkantoran untuk lembaga-lembaga Dispsiad yaitu : Lembaga Seleksi dan Klasifikasi, lembaga Higiene Mental, Lembaga Psikologi Militer serta Ruang Bagian Umum dengan menggunakan bahan bekas taman untuk  promenade yang berbentuk setengah lingkaran di bawah gedung utama (Villa Meiling).

Tahun 1964 didirikan Pusat Pendidikan Psikologi Militer (Pusdikpsimil) yang administratif menjadi bagian Dispsiad, namun taktis dibawah Komando Pengembangan, Pendidikan dan Latihan Angkatan Darat (Kobangdiklat), untuk mendidik calon bintara testor/korektor. Pusdikpsimil ini berdiri sampai tahun 1966 selanjutnya Dispsiad menyelenggarakan secara mandiri. Dispsiad memperbantukan satu tim psikologi kepada Pindad dan sewaktu-waktu mengirim tim psikologi untuk membantu Polisi Militer, Pussen Art/Kav, Dit Zi/Hub. Selain itu secara bergantian para Psikolog mengajar di Akmil dan Pusdik-pusdik di lingkungan Kobangdiklat. Pada waktu penumpasan G30S/PKI, Dispsiad mengirim beberapa psikolog dengan sebuah tim untuk membantu Kodam VI/Slw dan sebuah tim lainnya untuk membantu Kodam VII/Dip.

Brigadir Jenderal Drs. Sutarto melepaskan jabatannya sebagai Kepala Puspsy AD pada tanggal 1 September 1969, selanjutnya bertugas menjalankan perintah sebagai PATI Spri KASAD di Jakarta. Beliau meninggal dunia pada tanggal 21 Maret 1972 jam 19.35 di RSPAD Gatot Subroto, meninggalkan seorang istri yang bernama Raden Ayu Siti Sumarti yang dinikahinya pada tanggal 19 Agustus 1939 di Surakarta. Dari pernikahan ini beliau mendapatkan delapan putra dan putri yaitu; Raden Endarto Sutarto (pernah menjabat sebagai Panglima TNI), Roro Ratna Reni Sotarto, Roro Ratna Endarti Sutarto, Raden Endri Artono Sutarto, Roro Ratna Endri Astuti Sutarto, Roro Ratna Arijati Wahyunani Sutarto, Raden Andrijatmo Sutarto dan terakhir Raden Bambang Endro Setijoso Sutarto. Beberapa tanda jasa yang dimiliki yaitu: Bintang Dharma (kepentingan pembangunan negara dan Angkatan Darat), Bintang Gerilya ( Perang kemerdekaan), Bintang Kartika Eka Paksi Kl. III (kesetiaan 24 tahun), Bintang Sewindu AP, SL. Kesetiaan VIII,  XVI, dan XXIV tahun, SL. Perang Kemerdekaan ke I, SL. Perang Kemerdekaan ke II, SL. Dwidjasistha (sebagi guru militer) dan SL. Penegak (penumpasan G 30 S/PKI).