Prof. Dr. Soemantri Hardjo Prakoso dilahirkan di Solo pada tanggal 1 Oktober 1913 dari rahim wanita bernama R.A. Hardjo Prakoso dan ayah R.T. Hardjo Prakoso. Beliau menikahi gadis kelahiran Bali, 9-9-1920 yang bernama R.A. Winarni Partaningrat di  Wonogiri bertepatan dengan tanggal ulang tahunnya 9-9-1942. Pasangan ini dikaruniani putra dan putri yaitu Trinarni (lahir Jakarta, 29-6-1943), Winahjo (laki-laki, lahir di Jakarta 11-1-1945), Siti Melongoni (Solo, 14-1-1948) dan seorang anak angkat  Sudibjo ( 8-5-1951). Kehidupan beliau banyak diwarnai nuansa Belanda. Beliau menamatkan sekolah umum di Lagere School, MULO, AMS dan Genees Kundege Hoge School.

Beliau adalah seorang Psikiater, sebelum masuk ketentaraan bekerja sebagai Ass. Neurologi Psikiatri di Jakarta tahun 1941, kemudian pindah ke DKT. DIV. X Solo selanjutnya menjadi Ass. DKT DIV. IV Res II Solo/S.P. Inspektorat Kesehatan Tentara. Di tahun 1949 menjadi anggota DKT Pusat Kep. Sic. Jakarta (S.P. Kementrian Pertahanan). Pada tahun 1950 beliau melaksanakan serah terima jabatan dari Mayor Kamhorst, selaku Kepala LPD.

Berdasarkan surat keputusan KSAD tanggal 2-4-1951 nomor 915/A/ MBSA/ 51, beliau memangku jabatan sebagai Letnan Kolonel Kepala Lembaga Psikoteknik Tentara,  selanjutnya pada 10-10-1951 beliau menjadi Let. Kolonel Ajudan Jenderal dan terhitung mulai 1-10-1953 menjabat sebagai Kep. Dir DKAD, serta merangkap juga sebagai ketua Panitia Ad.hoc untuk peninjauan dan penyelesaian dalam soal penentuan nilai invaliditeit.

Selanjutnya pada 3 Agustus 1954 menerima tugas sebagai kep. Biro ”D” dari Dr. Satrio dan pada tanggal 16 Juli 1955 beliau diperintahkan menyiapkan diri sehubungan pemberangkatan beliau ke luar negeri yaitu ke Leiden - Zurich (mengambil gelar Doktor) dan Inggris dengan tugas belajar jurusan Spesialisasi ”Psyckotherafier”. Setelah menyelesaikan masa tugas belajarnya di Negeri Belanda beliau kembali ke Kesatuan semula dan mengalami beberapa pergantian jabatan (tmt 1-10-1956) yaitu melaksanakan perintah diberhentikan sebagai Kep. Biro ”D” Staf DKAD dan diperbantukan pada DKT III, selanjutnya diangkat menjabat Kep. Rumah Sakit Pusat Angkatan Darat dan juga diberikan ijin menjalankan Praktek Partikelir diluar jam kerja.

Pada tanggal 1 Juli 1957 menjadi Pa Kes. R.S. ”Dustira” Cimahi dan mulai 1-9-1958 menjadi salah satu staf pengajar memberikan kuliah dalam mata pelajaran Diepto Psyckologi pada fakultas Pedagogik Universitas Gajah Mada di Jogyakarta. Semasa berdinas di Dustira  berdasarkan Skep Ditkes mengangkat tenaga pengajar untuk pendidikan perawat Cimahi. Sebelumnya (tmt 1-7-1958) beliau sempat mengajukan permohonan pengakhiran  dari tugas Dinas Tentara tetapi permohonannya ditolak dan diharuskan tetap menjalankan Dinas Tentara selama 2 tahun.

Pada 1-11-1959 dipindahkan dari Ter III Cq. RST Cimahi ke DITADJ sebagai Ka PUS PSYAD dan juga diperbantukan J.M. Menteri Perguruan Tinggi dan Ilmu pengetahuan, sampai dengan tanggal 1-4-1962 beliau dipindahkan dari PUS PSYAD ke SUAD sebagai PATI dpb .M.Pangad dan ditugaskan di Dep. PTIP. Pangkat terakhir sebagai Mayor Jenderal TNI jabatan sebagai Sekretaris Jenderal Dep. P dan K kesatuan KOKAR-AD.
    Dibawah kepemimpinan Brigjen TNI Dr. dr. Soemantri Hardjo Prakoso, Dispsiad mulai menggunakan alat-alat ukur inteligensi dan kepribadian dari Negeri Belanda dan Jerman yang dibawa oleh para perwira  sarjana psikologi/ psikolog yang telah menyelesaikan tugas belajarnya disana.  Selanjutnya Dispsiad mulai menstandarisasikan alat-alat ukur tersebut untuk digunakan di lingkungan TNI AD.  Gebrakan lainnya adalah Memprakarsai berdirinya fakultas Psikologi UNPAD pada bulan September 1961. Pada Era ini pula Dispsiad membantu Kodam VI/ Slw dalam menumpas DI/TII dengan psychological operation, dibentuk Psidam dengan Mayor Inf John Siswanto Nimpoeno, Dipl. Psych., sebagai kepala Psidam. Psidam ini dibubarkan setelah DI/TII dapat ditumpas.
    Atas dasar jasa-jasa beliau, namanya kemudian diabadikan pada Gedung Utama Dispsiad dengan nama baru Gedung Soemantri H.P.